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天师道，是张道陵，张衡，张鲁，祖孙三代所立。
曾经有古书记录过，当时在巴蜀一带，原有巴人信奉原始巫教，大规模的天祀而害民。而这些祀奉鬼神的法教巫师聚众敛财，无恶不作。
张天师携王长、赵升二位弟子和黄帝九鼎丹经，来到北邙山修行。后与巫鬼群体发生了大规模宗教冲突，之后张天师和弟子大败邪教之徙！
川渝一带流传的张天师以太上老君剑印符箓大破鬼兵的故事就是以此为原型的。
天师道主张信徒努力修道，各安其位，以达到治国令太平的理想。
要求教徒遵守忠孝诚信、行善积德的道诫，奉道诫，‘积善成功，积精成神，神成仙寿’。
据道书记载，太上老君以汉元帝永寿元年正月初七日下降蜀中鹤鸣山，传授道陵经箓科法，令其为天师传播教法。后道陵之孙张鲁在曹操远征巴蜀时受其官职封赏，随其到了内地，天师道道徒几万户被曹操安置于长安、洛阳、邺城等地。
天师道始在内地传播，很多贵族加入，如王羲之，祖辈从汉魏之际即信仰天师道。
隋唐时期，道教兴盛，正一教也即天师道逐渐融合其它符箓各派。
宋真宗曾召见第二十四代正一天师张正随，赐其“先生”的称号，自此，直至南宋末第35代天师张可大，几乎代代正一天师都得到赐号。
宋徽宗时，第30代天师张继先极得宠信。朝廷为他在京城附近修建了‘崇道观’，龙虎山本营的上清观也升格为‘上清正一宫’。
自从张可大被宋理宗授予总管符箓各派的大权，正一派就取得了符箓派道教的统领地位。
不仅仅是如此，正一道在历史上的其它朝代里也是大放光芒，哪怕是在当年蒙古人创立的元代也被尊宠。
相传元世祖忽必烈于曾召见第36代天师张宗演，请他吃饭，赐给他玉芙蓉冠，组金无缝服和银印，让他主领江南道教。
第二年又封他为‘宣道灵应神和真人’。此后，历代正一天师都被元统治者封为真人。
第39代天师张嗣成，在泰定二年被封为‘翊元崇德正一教主’，并被授权常管全国道教事务。
元代，龙虎山天师府权力很大：可以建议任免江南各地道教事务管理官员和道观管理人员，向皇帝提出新建道教宫观的经费供给和人员编制，它还可以直接发放‘度牒’，即道士身份。
可以说那个时候就是官方承认的官家道派身份！
到了明代也是如此，明太祖朱元璋赐第42代正一天师张正常‘真人’。并下诏让正一天师世代掌管全国道教。自此，至第52代张应京，除第50代张国祥，代代天师都被封为大真人。。
正一道在历史上大多数的时候都是道派国教，直到清代、民国年间，正一道才逐渐衰落。