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孙权派来的人是太中大夫郑泉，对于此次出使史书上还有另外的说法，据说在郑泉出使之前是刘备先给孙权写的信，信中深刻反省了自己的错误，要求复好，刘备在信中还对自己称汉中王之事进行了解释。这个说法似乎也得到了其他史料记载的印证，有一部史书曾记载说刘备当初在汉中称王时曾写信给孙权，请孙权给予承认和支持，但孙权没有回信，刘备现在再次写信谈及此事，目的是想赢得孙权的支持。
但孙权没有把刘备的信拿给大家看，只是口头上说了说，并说现在汉帝已经不存在，刘备称王可以接受。不过，刘备现在早已不是汉中王，而是蜀汉的皇帝，在孙吴面临敌军全面压境的情况下，说他主动写信要求复和可能性似乎不大，刘备来信一事，也有可能是孙权捏造出来的，毕竟与蜀汉复和一下子还让很多人转不过来弯儿，需要有个台阶。
不过这些都不影响郑泉顺利出使并在白帝城见到刘备，刘备在白帝城接见了郑泉，见面后不提双方如何复和，而先提旧事。刘备问郑泉：“吴王当初为何不给我回信，是不是认为我不配称汉中王？”对此问题想必郑特使已早有准备，他不慌不忙地回答：“曹操父子侵凌汉室，最终夺取了大位。殿下既然身为宗室，有维城之责，没有率先在海内兴兵讨伐乱子，反而自己称王，有违天下舆论，所以我们吴王才没有回复。”话虽不中听，却击中了刘备的要害，要面子的人容易脸红，刘备居然被郑泉问得满脸愧容。
郑泉出使还是很成功的，刘备经过反思，认同了孙权关于吴蜀复和的看法，派太中大夫宗玮回访。完成了这件重要任务的郑泉，其他事迹史书再无记载，只是说临死前曾对好友说：“我死了一定要葬在制陶窑场的旁边，希望百岁之后能化成泥土，最好被做成酒壶，那就让我心满意足了！”
孙权为什么在此时求和呢？原因是他跟曹丕闹翻了。孙权向曹丕称臣后，曹丕多次让他把儿子送到洛阳当人质，孙权不愿意，一直拖着不办，等打败了刘备，曹丕又派人来催，孙权干脆不理，曹丕大怒，认为自己上当了。一气之下曹丕决定讨伐孙权，刘晔知道后赶紧来劝，认为现在时机已过，孙吴刚刚获得大胜，上下一心，无法仓促之间将其制服，但曹丕不信。
曹魏黄初三年（222）9月，曹丕派征东大将军曹休出洞口、大将军曹仁出濡须口、上军大将军曹真包围南郡，三路大军齐发，孙权的压力巨大。孙权一面组织力量反击，一面向刘备求和，希望刘备不要乘人之危，从背后再给自己一刀。
别说一刀，就是捅他三刀五刀都不解刘备心中的恶气，但是刘备无奈，因为他现在实在没那个力气了。
这年冬天，刘备病倒了。
刘备已经62岁了，在那个时候这个年龄已属“烈士暮年”。一生戎马，几起几伏，备受磨砺，晚年遭受一生中最大的挫折，对刘备的打击实在太大了。刘备是忧思成疾的，看样子短时间内成都更回不去了。随着病情的加重刘备有了不好的预感。过了年，到了章武三年（223）的2月，刘备派人去成都，请诸葛亮来永安一趟。
接到刘备的命令，诸葛亮即刻动身，不敢有半点耽误。但是，有一件事让他放心不下，最近一段时间汉嘉郡太守黄元表现得很异常，有情报显示此人可能会发生叛乱。
但白帝城那边更为紧要，诸葛亮只好把此事交代给了益州治中从事杨洪。杨洪在诸葛亮的推荐下已继法正之后担任了蜀郡太守，他出色的行政才干得到诸葛亮的赏识，所以又把他调任为益州治中从事，协助自己处理益州的日常事务。
诸葛亮刚走，黄元那边果然扯起了反叛的大旗。黄元认为诸葛亮一向不看中自己，现在刘备有病，万一刘备不在了，诸葛亮势必掌握大权，到那时会对自己不利，于是举郡造反。汉嘉郡是刘备划出蜀郡和蜀郡属国的汉嘉、徙、严道、旄牛等县新设的一个郡，位于成都的南面，距成都很近。黄元纵兵向北攻击，放火焚烧临邛城，此地在成都的西南方，距成都不足百里，情况十分危急。
杨洪立即启奏太子刘禅，之前诸葛亮在成都南北郊建有两座兵营，储备了一定人马，所以平叛有了基础。得到刘禅的同意，杨洪便按照诸葛亮临行前的嘱咐，派将军陈曶、郑绰等出兵讨伐黄元，使成都的局势很快得到了控制。
大家认为黄元如果无法攻取成都，一定会由越巂郡到南中去，杨洪认为黄元这个人生性凶暴，在南中并无恩信，他不敢去。黄元现在可能会乘水东下，到永安面见皇上，求得免死，如果不行，也能投奔孙吴求得活命。杨洪于是请太子敕命陈曶、郑绰率兵驻扎于南安峡口，等黄元到来。果然，如杨洪所言，在此将黄元擒获，送至成都，太子下令将其处斩。
诸葛亮到达白帝城，看到刘备病得很严重。
刘备开始是得了痢疾，后来越来越严重，引发了其他疾病，一世英雄现在竟然已经到了油尽灯枯的地步。大概是因为没有见到诸葛亮，他不放心，所以一直顽强地坚持着。
刘备见到诸葛亮，向他安排后事：“你的才能比曹丕高出十倍，必能安邦定国，可以成就大事。如果嗣子值得辅佐，你就辅佐他；如果他不是那块料，你可以自取。”诸葛亮闻言涕泣不已，立即向刘备表明心迹：“我一定竭尽全力，忠心辅佐，至死不变！”刘备于是宣布诏令，托孤于诸葛亮，以李严为副。不久前刘备还发布过一道诏令，任命李严接替刘巴为朝廷尚书令。
太子远在成都，刘备给太子颁布了一份遗诏，在这份遗诏里刘备首先说了自己的病情，说明生老病死是人之常情，让他们兄弟不要悲伤。接着说射援来后，报告了刘禅的情况，他十分高兴。刘备还说，你父亲德行浅薄，不要效仿他，平时要多读一些书，诏令中除了提到诸葛亮为刘禅手抄过的四部书外，还增加了《汉书》《礼记》和《商君书》三部，刘备要求刘禅多读。
在这份不太长的遗诏里，刘备留下了一句名言：“勿以恶小而为之，勿以善小而不为。惟贤惟德，能服于人。”
办完这些事，刘备稍觉安心，本来他已命若游丝，现在精神却有所好转。刘备临终前与诸葛亮还有过一些谈论，其中一次谈到了马谡，刘备知道诸葛亮与马谡、马良兄弟二人感情很好，但他对马谡不放心。
刘备对诸葛亮说：“马谡这个人说得多，实际才能达不到，不能委以重用，你要明察！”但是，刘备的病情已无力回天，精神好转只是回光返照，刘备终于走到了他人生的尽头。
刘备在弥留之际把鲁王刘永叫到床前，对他说：“我死之后，你们兄弟要把丞相当作父亲一样看待，你们和丞相只是共事而已。”鲁王刘永和梁王刘理此时都在永安宫，刘备只叫来刘永而没有叫刘理，可能是刘理年纪太小。老来得子舐犊之情更重，想到自己将不久于人世，刘备心里一定十分难过，江山社稷、复兴汉室的大业固然重要，但亲情恐怕更是他割舍不下的东西。
刘备给太子刘禅颁布了另外一份诏令，让他今后要好好地和丞相诸葛亮一块共事，要待诸葛亮像父亲一样。刘备在留给儿子们的遗言中，一再强调他们以后跟诸葛亮的关系是共事、从事，这在帝王的遗嘱中是少见的。刘备之所以这么说，是基于他对儿子们的了解，知道靠他们的才能不足以延续蜀汉的基业，同时刘备更了解诸葛亮，深知他的才能和人品，说这样的话正是对诸葛亮的无限信任。安排完这些事，刘备终于闭上了眼睛。
这一天，是蜀汉章武三年（223）4月24日。